无框力矩电机、谐波减速机或丝杠、编码器三大核心部件继承设计。

高推力/扭矩密度，线性执行器全系最高推力密度超3300N/KG，旋转执行器全系最高扭矩密度超107N.m/KG。

线性执行器行程重复定位精度小于±0.01mm，绝对定位精度小于±0.01mm；

旋转执行器重复定位精度小于±36arc sec，绝对定位精度小于±108arc sec。

超低惯量转子结构，关节执行器动态响应速度0.5ms以下。